Año 2001. Versión Shelf del modelo IRB6400. Ideal para manipulación interprensas (transferización) y carga descarga de partes cuando se requiera una posición elevada del robot y así poder trabajar debajo de su cota 0.
El S4CPlus proporciona un control superior de movimiento gracias a su función Truemove que proporciona una alta precisión de trayectoria independiente de la velocidad del robot . Con el control dinámico QuickMove se consiguen tiempos de ciclo mínimos. La capacidad de configuración y el poderoso languaje de programación RAPID hace fácil configurar el control para una gran variedad de aplicaciones. Dos canales de Ethernet preinstalados posibilitan un servicio más sencillo y una conectividad superior. Con Bus de campo y canales serie para conexiones con PLC y ordenador. El controlador soporta protocolos TCP/IP y DNS. Un protocolo exclusivo, el RAP está disponible para controlar y monitorizar las funciones del robot.